要煮冷冻的芝麻汤圆，可以按照以下步骤进行：
1. 将适量的水倒入锅中并烧开。
2. 将冷冻的芝麻汤圆放入烧开的水中。
3. 煮沸后，继续煮2-3分钟，直到芝麻汤圆浮起并变得柔软。
4. 用漏网将芝麻汤圆捞出，放入碗中。
5. 可以将芝麻汤圆和适量的糖一起加入热汤或糖水中。
6. 等汤圆完全解冻和回温后，即可享用。
注意事项：
- 煮芝麻汤圆时，要保持水的沸腾状态，以确保芝麻汤圆煮熟；
- 芝麻汤圆不宜煮得太久，避免变得过软或煮烂；
- 煮好的芝麻汤圆应尽快食用，以保持其口感的鲜嫩。
包馅时，馅料不宜过多，以免撑破面皮。煮汤圆时，水要宽，火不宜过大。煮熟的汤圆捞出后，可放入凉开水中浸泡片刻，这样既能防止粘连，又能保持汤圆的Q弹口感。遵循以上步骤，你就能轻松制作出圆润饱满、不开裂的美味汤圆了。
